Контролер SSC-32 - на базе ATMega168, с кучей пинов на борту. Считай, та же ардуина с моторшылдом. Материал - пластик (жёсткий), алюминий, ещё какой-то лёгкий метал, поликарбонат (три детали). Сервы - разнокалиберные (чем дальше на плече тем слабее и легче). Короче, как подключу контролер, засниму видеоролик.
Краткое содержание видеоролика: если оставить управление без задержки - скорость реакции клешни мгновенная, но движения слишком дёрганые. Вводим небольшую задержку - становится плавнее. На видео ещё задержечку маловато сделал, можно и побольше, тогда вообще лепота.
Штатные шлейфы надо выкидывать ибо они короткие, приходится использовать удлиннители со штекерами. А штекеры периодически вываливаются. Надо бы оторвать родные шлейфы и припаять обычные, подлиннее. Заодно, похоже, получится все шлейфы в трубку запихнуть, чтоб вид не портили.
Также предстоит заменить самую мощную серву (в основании) на цифровую. Чтоб поменьше трещала и поточнее позицию держала. Ну и заднюю пружину регулировать надо, но это в самом конце. Прямая и инверсная кинематики отрабатываю на отлично, датчик зажима тож пашет но пока полностью не задействован, ибо пока обкатываю только на трёх сервах, захват и вращение не трогаю.
UPD> 3D модели клешней Lynxmotion (в разных форматах) -
любопытно, что из этого получится в конце))) Кстати, напомни, плиз, где про термометр почитать. хочу такой же в сеть заиметь, и вроде время свободное появилось и детальки какие-то в наличии.
Контролер подключил, всё пашет. Нижняя серва (самая мощная которая, HS-805BB) довольно сильно гудит когда рука вытянута - нагрузка немаленькая. Серва греется, но вроде несильно.
Опробовал фирменный софт для клешни. Инверсная кинематика у них просто офигенно реализовано. Предстоит повторить такое в моей софтине.
Уже оторван нафиг родной контролер. Он клёвый, управление с компа сделано супер, но для наших целей не подходит абсолютно. Клешня уже подключена к Ардуине (а к чему ж ещё).
Сделал моделирование инверсной кинематики, по рецепту от энтузиастов. Впечатления двоякие. С одной стороны, движения похожи на "движение робота" :-) У них рассчитывается по двум сочлениям по правилу треугольника. С другой сторны - моя реализация ИК (на примере прошлой клешни) была на базе трёх сочленений, рассчитывалась трапеция (но по всё тому же закону треугольников). В моей реализации движения были более естественные. Вот тут, самый нижний видеоролик.
Сейчас вот думаю, какой вариант лучше оставить. Или мож вообще объединить их...
Подобрал задержки, всё пашет плавно. Захват цепляет с учётом показаний сенсора давления. На самой мощной серве теперь градусник стоит (всё тот же DS18B20), мониторит температуру сервы. При перегреве (выше 50 градусов) клешня становится в вертикальное положение (минимальная нагрузка) и ждёт пока остынет. Эт пока нормальную серву не поставлю. А мож оставлю и с нормальной сервой - контроль перегрева никогда не повредит.
Только сейчас заметил что нет видео с конечным результатом работы этой клешни :-( Экстренно готовились к выставке, не до роликов было. Похоже, надо её запустить да отснять демонстрашки. Управление через инет, само собой. С прямой и инверсной кинематикой, всё чики-пуки.
Гость Пятница, 3 Февраля, 2012 15:39 цитировать ссылка на коммент
Dyez Пятница, 3 Февраля, 2012 15:40 цитировать ссылка на коммент
Гость Суббота, 4 Февраля, 2012 01:48 цитировать ссылка на коммент
Кстати, напомни, плиз, где про термометр почитать. хочу такой же в сеть заиметь, и вроде время свободное появилось и детальки какие-то в наличии.
Gol Суббота, 4 Февраля, 2012 02:47 цитировать ссылка на коммент
Опробовал фирменный софт для клешни. Инверсная кинематика у них просто офигенно реализовано. Предстоит повторить такое в моей софтине.
Gol Вторник, 7 Февраля, 2012 04:02 цитировать ссылка на коммент
Dyez Четверг, 9 Февраля, 2012 03:16 цитировать ссылка на коммент
Gol Четверг, 9 Февраля, 2012 04:27 цитировать ссылка на коммент
Сейчас вот думаю, какой вариант лучше оставить. Или мож вообще объединить их...
Gol Четверг, 9 Февраля, 2012 06:15 цитировать ссылка на коммент
Gol Четверг, 9 Февраля, 2012 19:38 цитировать ссылка на коммент
Gol Пятница, 10 Февраля, 2012 00:46 цитировать ссылка на коммент
Gol Понедельник, 13 Февраля, 2012 08:34 цитировать ссылка на коммент
Gol Вторник, 14 Февраля, 2012 07:47 цитировать ссылка на коммент
Gol Воскресенье, 25 Марта, 2012 08:30 цитировать ссылка на коммент
Гость Воскресенье, 13 Мая, 2012 11:27 цитировать ссылка на коммент
Gol Воскресенье, 18 Ноября, 2012 22:44 цитировать ссылка на коммент
Гость Четверг, 8 Августа, 2013 12:52 цитировать ссылка на коммент
Гость Четверг, 31 Октября, 2013 01:04 цитировать ссылка на коммент