"Я его слепила из того что было" (с) кто-то там

Задолбался в кровати валяться. Хотя ещё заметно колбасит, до конца толком ещё не выздоровел. Понадобилось собрать какую-нить ездящую хреновину, дабы сделать "стенд" для проверки управлялки роботами в Киберзоне. Управлялка универсальная, может рулить чем угодно (формат команд тока адаптировать надо ибо везде разные).

Вспомнил что у меня давно уже пылится шасси Dagu Rover5. Взял адруинку, приделал к ней моторшылд, добавил трансивер APC220. Запитал всё от самолётного аккума (3S 2200mAh). Правда, микрухи на моторшылде стали дико греться, так что понизил напряжение до 6В с помощью BEC адаптера от самолёта.

Полный размер

Продолжение...

Полный размер

Схема получилась такая - нажатия кнопок в флешовой рулилке отправляются по сетке на вторую ардуинку, которая команду отправляет на APC220. С APC220 по воздуху на частоте 433Mhz команда уходит на APC220 на борту тележки. Далее обрабатываецо ардуинкой и выдаются сигналы на контролеры моторов. Всё просто.

Но щас засада с питанием - каждому мотору вынь да положь 2.5А в пике. А их аж четыре. Соответстенно, BEC (который могёт максимум 5А) загинается. Ну и скорость маловата, ибо моторы хотят 7.2В а моторшылд выдаёт 6В (ибо общее бортовое питание BEC, другого понижателя напряжения пока под рукой нету).

Итого на "сборку" ушло 4 часа с перекурами и чаепитиямию. С питанием чего-нить придумаю (другой шылд нуна), а пока пусть так ездит. Через инет управлять уже можно, но ещё команды не прописывал. Ну и видео с борта пока не получится ибо тупо не утащит камеру с дополнительным аккумом :-( Зато наконец-то появилось хоть что-то с возможностью пропорционального управления. Теперь мона джойстег будет проверить (онлайн-рулилка даж поддерживает управление с помощью джойстегов и даж с обратной связью).

Ролик снимал Катюхиным телефоном, сорри за смазанность.



Ну и вдогонку - Дядя Сем на 8-е марта Вике подарил прикольную игрушку. Desk Pets Tankbot называецо. Управляются по ИК с телефона (в комплекте есть адаптер, втыкается в аудиовыход телефона). Скачиваешь софтину (есть под Андроид и под iOS) и рулишь. Софтина на редкость тупая - два дискретных ползунка вперёд назад и усё. Самый прикол - когда танкботик этот автономно гоняет. Имеет спереди ИК датчик, засекает препятствие и объезжает. Правда, датчик стоит довольно высоко, так что низкие препятствия не видит.



UPD> Моторшылды на разные токи нашёль вот тут - http://www.robotshop.su/e-store/catalog/203/, надо бы затариться...

UPD> Подключил моторы по-парно последовательно. Греться всё сразу перестало. Ещё можно параллельно ключи подключить, но эт пока вроде особо не требуется. Пока ездить можно, уже гут. BEC уже без надобности. Теперь надо камеру какую-нить приделать, но сначала надо всё жёстко закрепить, а то ардуинка да батарея сваливаются.

Кстати, гусеницы ништяг. Даж на зеркало взбирается до вертикального положения.



UPD> Как-то между делом на платформочку добавил Wi-Fi ip-камеру. На видеосервер RTSP поток пока не заводил, тестю на VLC (а это лаги дикие ибо влц - тормоз). Камера запитана от отдельного аккума (LiPo 3S 2200mAh) через самолётный BEC на 5В. Кстати, у камеры нет вайфайной антенны. Как тогда (после эпичного полёта камеры из окна с высоты более 50 метров) отвалилась, так я её ещё не припаивал :-) Но вайфай всё равно работает.

Места на платформе очень не хватает, надо бы какой-нить корпусочег выстрогать чтоб к нему крепить. А то ща всё свалено в дикую кучу.



UPD> На платформочку, опять-таки, между делом :-) добавлен трёхосевой акселерометр MMA7260. Теперь опасные углы крена засекаются и тачанка дальше не едет. Ещё добавить MP3-шылд, записать на него какие-нить ругательства и будет лепота - наезжаешь на препятствие, а платформочка останавливается и начинает крыть матюгами.

UPD> Ультразвуковые сонары уже едут (для коптера заказывал, плюс парочку про запас), на эту же платформочку поставлю тады.

UPD> Эхх, вот сегодня прикуплю проводов и можно будет клешню доделать, а то что-то она зависла из-за недостатка материалов. Зато как-то неожиданно между делом такая клёвая гусеница вышла :-D Вот чем хороша Ардуинка - так это модульностью. Раньше обкатывал разные модули по-отдельности, а тут бац - и за несколько часов скомпоновал их в кучку. И всё даже работает.

UPD> На пробу повесил аналоговую камеру (правда, у меня только чёрно-белая, но зато очень светочувствительная) и FPV-комплект из радиопередатчика и приёмника (1.2Ghz). Помехи от радиоканала управления иногда проскакивают, но не мешают. Главное что на управлении помехи не сказываются. А вообще - клёво. Создаётся впечатление, как будто луноходом управляешь :-)

Аналоговое видео, конечно, хреново тем что эфирные помехи периодически проскакивают. Но ценное преимущество перед "цифровым" вайфайным - дальнобойность. У меня вот на кухне домашний вайфай уже нифига не ловится, а аналоговый FPV передатчик у меня пишут что на полтора-два километра бьёт при прямой видимости. Соответственно, сейчас уже гусеничную платформочку уже можно вынести на улицу во двор и поездить. Главное шоп рядом кто-нить из своих был, чтоб тележку не спёрли.

Небольшой видеоролик своего первого FPV снял. Правда, пока не на самолёте, но это всё равно - FPV. First Person View - вид от первого лица. Камера ну очень уж светочувствительная (SONY 1/3" SUPER HAD CCD, 0.05 Lux/F2.0, угол обзора 170 градусов, сигнал/шум более 48 Дб). Это в коридоре особенно заметно - там свет выключен, только с кухни немного света проникает, а там включена одна маленькая слабенькая люминисцентная лампочка. Но всё равно через камеру в коридоре видимость приличная. В конце видеоролика я с телефоном по коридору шёл - можно сравнить светочувствительность камеры на телефоне и камеры на тележке.



UPD> Завёл на видеосервер, теперь полноценное управление через инет. У меня дома два провайдера, тестирую в боевых условиях, подключаясь с одного на другой.



UPD> Попробовал снова приделать вайфайную ip-камеру - хреново пашет. Пинг до камеры скачет как заяц, чуть отъедет - вообще пропадает. Похоже, надо всё-таки припаять антенну :-(


UPD> Припаял антенну, ништяг стало.



UPD> На борт добавлен контроль заряда аккумулятора. Рецепт найден вот тут. Схему делителя напряжения и подключения тырю оттуда же. Хотя тут прям проще некуда, но на всяк случай пусть будет картинка. Единственное замечание по схеме - земля на ардуине подходит, а вот на шылдах не везде. Так что лучше напрямую подключать к клемме аккумулятора. Номиналы сопротивлений для получения требуемого выходного напряжения можно рассчитать тут (если влом считать на бумажке) - http://www.bezkz.su/index/delitel/0-9.



Так как ардуине на аналоговом входе надо 5В давать, а аккумулятор 3S (11.7В) заряжается максимальным напряжением 12.5В, я взял максималку в 15В (про запас) и в итоге номиналы получились такие: 1KОм - R2 и 2КОм - R1.

UPD> Ребята из Кибер-зоны очень настаивали на том, что роботам надо пропорциональное управление. Чтоб можно было тихонько из-за угла развалин домика подкрасться да как засандалить пулькой межу фар противнику...

Собссно, как о пропорциональном управлении будет следующий абзац.

Но сначала видеоролик:


Управление ардуиной, тележками, сервами и прочей хренью с джойстиков/геймпадов не делал только ленивый. Вот и я сделал. Но с остальными ленивыми у меня одно маааленькое отличие - джойстиком управление через инет. Пропорционально (или дискретно, надо лишь кнопки добавить соответствующие) - рулится на ура. Правда, у моей тележки моторы на низкой скорости не тянут, пищать начинают. На днях придут мощный моторшылд и большие колёса на смену гусеницам, мож так получше будет.

Итак, флешка-рулилка получает инфу с джойстика, отправляет всё на сервер, а там уж команды уходят на платформу. Есть обратная связь - если с борта приходит определённая команда (например, при засекании препятствия, но у меня датчика такого пока нет) - на джойстик уходит сигнал о необходимости повибрировать. Даже Force Feedback можно добавить - это несколько функций дописать, но у меня нет девайсов с такой обратной связью, так что проверить пока не могу.

В общем, радуюсь - такую штуку давно собирался сделать. Точнее, сделать-то давно сделал, но проверить на деле негде было. Конечно, с аналогового джоя команд намного больше уходит, тут надо немного подоптимизировать будет. Ну и кнопки добавить на стрельбу, включение фар и т.д.

UPD> Купил оргстекло, попробовал сделать нечто вроде корпуса, чтоб было к чему платы крепить и чтоб всё не сваливалось. Пилил-строгал полтора часа, в итоге получился аквариум на колёсиках. Тупо прямоугольник из прозрачного оргстекла, смотрится паршивенько. Но свою задачу выполняет - к нему реально удобно всё крепить. Заодно приделал парочку светодиодиков, чтоб повеселее конструкция смотрелась. А вообще, конечно, надо нормальный корпус. Похоже, придётся попросить питерских коллег, чтоб нарезали из поликарбоната :-)



UPD> Колёса приехали. 12см диаметром. Прежний регуль еле тянет :-( Одна надежда на новый, ща буду пробовать.

Полный размер

UPD> Новый регуль вроде ништяг, переделываю под него. Ардуинку заодно меняю на завалявшуюся Mega2560, а то кол-во всякой хрени на борту быстро увеличивается и входов/выходов начинает нехватать, а расширитель входов паять влом (а мегашылда под рукой нету).

UPD> варианты дополнения/модификации:
MP3-шылд - ссылка
мотор-шылды - ссылка
колёса вместо гусениц - ссылка

продолжение в следующей заметке