Работы над тележкой временно приостановлены до прибытия нового корпуса (он уже вырезан, на днях приедет из Питера), довожу до ума
клешню.
Из-за того что в штатной комплектации не предусмотрено никаких кожухов для проводов от серв, вся конструкция смотрится не очень - провода разноцветные торчат повсюда, колхоз. Так как совсем скрыть провода никак не удаётся (просто некуда), пришлось их немного упорядочить - объединил в группы и запихнул в гибкий кожух - кожуру от толстого кабеля. Кожух чёрный, средней толщины, смотреться стало более-менее прилично. Обидно, конечно, что очень недешёвую клешню всё равно до ума доводить приходится. А хотелось шоп из коробки - купил, подключил и не паришься :-)
Сенсор давления сломался - там гибкий шлейфики, обжатые медной пластинкой. К самому шлейфу фиг чего припаяешь - он плавится сразу. Вот один из проводников и отвалился, а медную фиговинку в другое место не переставишь - тупо разогнуть не получается, мелкая она очень. Второй сенсор у меня был, но оказался бракованым - один проводник тупо не контачит у основания. В общем, клешня осталась без сенсора давления, а это непорядок. Экстренно пришлось у местных торговцев заказывать, надеюсь, в понедельник привезут.
Штатно клешня питается от 6 вольт, при таком напряжении сервы максимальную тягу дают. Но идущий в комплекте с клешнёй блок питания не держит ток - сервы периодически дёргаются невпопад. Попробовал другие блоки питания (правда, на 5 вольт, но эт некритично) - всё равно дёргаются. Подключил мультиметр шоп ток померять - под углом примерно 45 градусов к горизонту, т.е. почти при довольно большой усилии на плече, суммарный ток кушается 1.1 - 2.9А. С нагрузкой (груз в захвате) - скачет до 3 с копейками ампер. А мои блоки питания все максимум два ампера дают :-( Пока пришлось компьютерный блок питания задействовать, но это не есть гуд ибо он шибко габаритный и шумный (кулер шелестит). Надо бы БП найти покомпактнее и с подходящим током.
Пока осталась последняя проблема - греющаяся серва в основании. Нагрузка на неё конкретная приходится - захват тяжёлый (из-за механизма вращения). Греется прилично, но вроде пока не дохнет. Как тут улучшить пока не определился, пока сделал решение в лоб - поставил градусник, при нагреве выше 50 градусов клешня становится в вертикальное положение, отключает сервы и ждёт пока остынет :-) Дурацкий метод, но пока хоть так.
Ща ещё предстоит контролер (ардуинку) в коробочку запихнуть, дабы законченность какая-то была.
UPD> По поводу перегрева что-то я погорячился. Нагрелось примерно градусов до 47 (отсечку по температуре отключил) и всё, сильнее вроде как не нагревается. Уже час в тестовом режиме туда-сюда крутится, температура стабильная. В ТТХ указана рабочая температура до 60 градусов, так что вроде укладывается в норму. Хотя, я ж меряю температуру на корпусе, снаружи, что не есть правильно. Похоже, надо датчик внутрь запихнуть.
UPD> Отложил кучу кирпичей. Серва крутить перестала. Ну всё, думаю, кирдык моторчику. Выключил, через пару минут включил - фух, крутит, всё норм. Похоже, встроенная защита от перегрева сработала. В мануале на серву про защиту вроде как ничего не сказано, так что хз что это было :-)
UPD> Уточнение - всё вышенаписанное было при отсутствии компенсирующего противовеса (пружины сзади). Сейчас поставил на место пружину - кушаемый ток сразу упал до 0.5-1.7А Соответственно, мощная серва в основании сразу стала меньше греться.
