Есть поле. Допустим, 10х10 метров. По полю ездят какие-то хреновины (танки, роботы, пылесосы и т.д.) Как ездящей по полю хреновине определить свои точные абсолютные координаты на поле? А в идеале - ещё и вектор положения (ориентация хреновины на поле).
Первое что на ум приходит - по углам поставить ИК-маяки (или утразвуковые излучатели), передающие модулированый сигнал со своим ID и с меткой времени. Каким-то макаром принимать их сигналы и на основе разницы во времени получения сигнала осуществлять триангуляцию. Такой вариант, имхо, шибко геморный. Ибо на поле могут быть препятствия, блокирующие сигнал маяка (или сразу нескольких маяков). Такой варант на Робофоруме обсуждался, но рабочего прототипа, насколько я знаю, пока нет.
Второе - использовать индукцию. Под полем много-много проводков, хреновина модулирует сигнал со своим ID, на пересечении линий появляется возможность хреновину засечь. Такой вариант не шибко представляю как реализовать технически, к тому же могут быть проблемы если сразу несколько хреновин стоят на одно линии. Т.е. "мультитач" не сработает :-)
Третий вариант, который мне собссно первым на ум пришёл - обклеить всё поле RFID метками, а в днище ездящей хреновины поставить считыватель. У каждой метки есть свой ID, таким образом ездящая по полю хреновина проезжает над меткой (или рядом), считывает её ID и, зная карту поля (в каком квадрате какая метка) могёт ориентироваться. Минусы - надо очень много меток, чтоб обеспечить довольно плотное покрытие поля, но и чтоб не было коллизий. Но есть вероятность что хреновина проедет мимо меток и ни одну не считает.
Ещё вариант есть задействовать магнитное поле земли, но это пока довольно сложно представляю реализацию.
Хотя вот на хабре как раз
Но тут точность вроде как около двух метров. Т.е. для поля 10х10 метров и ездящих хреновин небольших размеров не подходит.
В общем, если кто что-то знает на тему такого позиционирования - велкам в комменты.
имхо из реализуемого - заводить роботов на поле в известных координатах и потом считать все перемещения, отслеживая таким образом текущую позицию и ориентацию. меньше расходов, проще реализуется. я не уверен, что появится прототип с ИК системой - имхо слишком маленькие расстояния, чип не успеет просчитать. мне кажется, один лишний такт - и уже погрешность в метр. (можно попробовать прикинуть на бумаге). с рфид оттлично, но наверное дорогоооо. такое поле оборудовать..
2 Гость: Про ИК да, геморно ибо скорость света шибко выше чем скорость звука (ультразвука в частности), но всё-таки как вариант. Мож как-то по-другому с ИК можно, не триангуляцией. Я ИК вообще не рассматривал, указал как один из вариантов.
Насчёт старта из определённой точки - это получится относительная система отсчёта, будет накапливаться погрешность и прочие бяки. Так что такой вариант тож не рассматриваю.
Насчёт RFID - тысяча меток стоит 2-3 рубля за штуку (в МСК), так что относительно недорого получается. Но это стационарный вариант, т.е. поле один раз обклеивается и потом перенести на другое поле не получится. Разве что клеить метки не на "пол" а на плёнку или ткань и стелить на поле, а сверху закрывать ковровым покрытием (ну или что там для поля подойдёт).
Упрощенный аналог GPS - четыре маяка по углам, выступающих вверх так, чтобы каждый был виден всем роботам, постоянно транслирующих определенную последовательность байт. И четырехканальный приемник, сравнивающий данные по каналам, и, исходя из этого, триангулирующий позицию(четверый маяк как коррекция + запас на случай случайного перекрытия). Правда, наверное, приемники и передатчики выйдут недешевыми + потребуется довольно шустрая обработка всего этого дела.
Серега, у тебя же была статья про системы дополненной реальности - тут можно "развернуть наизнанку" принцип. На потолке рисуютя реперные метки - всякие прямоугольники-квадраты и прочее. На ездящей железке одна камера смотрит на потолок и по соотношению видимой картинки потолка (текущей проекции) и эталонной картинки точно вычисляет положение железки.
2 realizator: Не, эт в данной ситуации ненадёжно. И потолок должен быть очень низкий, либо камера с очень высоким разрешением. И во время движения не факт что считываться будет. И вычислительную мощность тратить на второстепенную задачу не хочется.
niki Среда, 11 Июля, 2012 01:59 цитировать ссылка на коммент
хотя где-то читал, что есть довольно сильные GPS датчики и ловят их и в помещении...не говоря уже о поле)
Gol Среда, 11 Июля, 2012 02:05 цитировать ссылка на коммент
Точность не та.
Гость Среда, 11 Июля, 2012 11:40 цитировать ссылка на коммент
меньше расходов, проще реализуется. я не уверен, что появится прототип с ИК системой - имхо слишком маленькие расстояния, чип не успеет просчитать. мне кажется, один лишний такт - и уже погрешность в метр. (можно попробовать прикинуть на бумаге).
с рфид оттлично, но наверное дорогоооо. такое поле оборудовать..
Gol Среда, 11 Июля, 2012 12:39 цитировать ссылка на коммент
Про ИК да, геморно ибо скорость света шибко выше чем скорость звука (ультразвука в частности), но всё-таки как вариант. Мож как-то по-другому с ИК можно, не триангуляцией. Я ИК вообще не рассматривал, указал как один из вариантов.
Насчёт старта из определённой точки - это получится относительная система отсчёта, будет накапливаться погрешность и прочие бяки. Так что такой вариант тож не рассматриваю.
Насчёт RFID - тысяча меток стоит 2-3 рубля за штуку (в МСК), так что относительно недорого получается. Но это стационарный вариант, т.е. поле один раз обклеивается и потом перенести на другое поле не получится. Разве что клеить метки не на "пол" а на плёнку или ткань и стелить на поле, а сверху закрывать ковровым покрытием (ну или что там для поля подойдёт).
Гость Среда, 11 Июля, 2012 19:34 цитировать ссылка на коммент
realizator Пятница, 13 Июля, 2012 14:06 цитировать ссылка на коммент
Gol Пятница, 13 Июля, 2012 14:17 цитировать ссылка на коммент
Не, эт в данной ситуации ненадёжно. И потолок должен быть очень низкий, либо камера с очень высоким разрешением. И во время движения не факт что считываться будет. И вычислительную мощность тратить на второстепенную задачу не хочется.