Заметка юзера Gol

Шасси Wild Thumper DAGU 6WD

ДКО "Электронщик" любезно предоставил сие шасси для обкатки. За что им огромный респект и уважуха :-)

Кстати, очень приятно было что меня там узнали. Спросили, не я ли фигурировал на ролике про виноградный мультитач :-)

Полный размер Фотка с Canon 400d на борту (для сравнения габаритов)

Продолжение...

Полный размер Шасси Dagu RP5 на борту шасси DAGU 6WD

Полный размер Я стою на шасси DAGU 6WD

Полный размер Ну и собссно само шасси

UPD> Ещё видео со сборкой, моторы вроде норм видно

UPD> Описание мотор-редукторов

UPD> Ну и ещё наглядно:

Ну а если всё-таки сломается - значит низачот. Не прошла полевые испытания. Ей экстремальная участь уготовлена, так что пусть привыкает.

UPD> Эх, под рукой есть только двухканальные драйверы по 2А на канал, вот такие. Померял ток мотора при езде - 500-1000mA кушает. Поставил пока три драйвера, по одному на каждую пару колёс. Для обычной езды запас есть, а вот резко, с большими перегрузками по току уже не погоняешь. Но пока хоть так. Как обзаведусь мощными драйверами - поменяю.

Полный размер

UPD> 16.11.2012
Идею с тремя разными слабыми драйверами признал неудачной. Раздобыл два драйвера моторов Polulu High-Power Motor Driver 18v25. Обычные, без контроля тока (с контролем - аббревиатура CS в названии). Держат напряжение 5-18В и ток постоянный до 25А, кратковременный - до 200А. Вот хорошее описание на сайте производителя - http://www.pololu.com/catalog/product/758

Драйвер одноканальный, т.е. на два мотора (левый и правый) требуется два драйвера. Так как ток держат довольно огромный - можно моторы параллельно подключать, по три в связке. И всё равно даже запас будет. На упаковке гордо красуется "Made in Japan", я аж прям удивился. Давненько японских железок не видел, везде Кетай.

Полный размер

Были опасения что драйвер не заведётся, ибо ему уровни сигналов нужны стандартные 5V, а у нас 3.3V. Т.е. логическая единица у него при напряжении 3.5В, а у нас всего 3.3. Но оказалось всё пучком - уже проверил. Всё работает, всё ништяг.

UPD> Первые поползновения тележки с новыми драйверами моторов. Конечно, на ковре с этими колёса шибко тяжело поворачивать - трение очень уж сильное. Но главное что может ездить оочень медленно, но мощно. Ну и препятствия более-менее преодолевает. Хотя зафиксированые препятствия проходит намного лучше чем те которые просто на полу валяются.

UPD> Хвалёная GoPro 2 очень уж хороша при нормальном освещении. Но вот при слабеньком - фигня на выходе. Собссно, как и у всех камер с CMOS сенсором.

Короче, пока дома ещё бардак не до конца разобрал - попробовал поездить по "пересечённой местности". Нашу камеру пока не подключал, пока просто осваиваюсь с управлением телегой с телефона, без видео.

Копия в ЖЖ

Gol Четверг, 8 Ноября, 2012 00:09

Добавить комментарий

Гость Четверг, 8 Ноября, 2012 01:47 цитировать ссылка на коммент

Поздравляю с отличным приобретением!

Katenok Четверг, 8 Ноября, 2012 08:27 цитировать ссылка на коммент

Дааа... одной комнаты в квартире точно не хватает

Гость Четверг, 8 Ноября, 2012 12:01 цитировать ссылка на коммент

фигасе. какой у тебя вес? не страшно было вставать, или чужую железку не жалко?

Gol Четверг, 8 Ноября, 2012 19:08 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Мне в офисе продемонстрировали - на тележку человек вставал явно потяжелее меня. Тут все моторы подпружинены - вверх-вниз ходят прилично, так что вставать можно смело - колёса поднимаются и тележка просто на брюхо садится. Метал 2мм, так что рама довольно прочная.

Гость Четверг, 8 Ноября, 2012 19:29 цитировать ссылка на коммент

Подробное фото приводов в студию!

Gol Четверг, 8 Ноября, 2012 19:34 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Вот тут плейлист из пяти видеороликов, заснят процесс сборки. Но если нужно - отфотаю приводы, конеш.

Gol Четверг, 8 Ноября, 2012 19:35 цитировать ссылка на коммент

Ссылку забыл. Вот - плейлист

Gol Четверг, 8 Ноября, 2012 20:27 цитировать ссылка на коммент

Цитата: не страшно было вставать, или чужую железку не жалко?

Фигасе "не жалко"! Я с этой тележкой вчера почти сроднился - таскал её на руках полдня по Москве и по Зеленограду, по всем совещаниям. Она хоть в коробке была, но всё равно в битком набитой электричке с ней тяжеловато было. Так что очень не хочется её сломать. Но сломать её трудно, как оказалось :-)

Гость Пятница, 9 Ноября, 2012 13:31 цитировать ссылка на коммент

слу, а сколько она стоит? ну реально, если есть спрос - чего бы не обзавестись станочным парком и не клепать такие же? посмотрю сейчас ролики. чертежи бы!

Gol Пятница, 9 Ноября, 2012 13:42 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
За бугром - $250. Но с доставкой в Россию получается тыщ 9-10. В МСК в Электронщик.ру она 12 тыр стоит. Я рад был бы такие клепать - но я не шарю в механике, прогуливал уроки труда в школе :-) Да и станка подходящего нет.

Gol Пятница, 16 Ноября, 2012 23:31 цитировать ссылка на коммент

Приехали мощный драйверы моторов, добавил в конец заметки.

Gol Суббота, 17 Ноября, 2012 04:47 цитировать ссылка на коммент

Добавлено видео с первыми поползновениями тележки с новыми драйверами моторов.

Gol Суббота, 17 Ноября, 2012 16:01 цитировать ссылка на коммент

Добавлено видео с борта. GoPro2 стоит, надо ж её в деле проверить было :-)

darkdarin Пятница, 25 Января, 2013 17:53 цитировать ссылка на коммент

как я понимаю, такую платформу драйверы двигателей виртурилки не потянут?

Gol Суббота, 26 Января, 2013 11:30 цитировать ссылка на коммент

2 darkdarin:
Конечно не потянут. По дефолту на втором этаже слабенькие регули стоят, ток до 600mA. Для мощных движков отдельный второй этаж, сейчас вот сделали на пробу. Два канала, номинальный ток 90А, пиковый 180А. Мегамощные движки тянет, не то что эту телегу, велосипедный движок запитать можно (даже целых два).

Гость Пятница, 6 Сентября, 2013 19:14 цитировать ссылка на коммент

To Gol Есть станки и не прогуливал ни уроки труда, ни лекции по конструированию всяких механических штук, да еще автомоделизмом в детстве занимался, если интересно мигните свяжемся

Gol Воскресенье, 8 Сентября, 2013 02:09 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Ну я на механику старого кореша подпряг, так что пока справляемся. Но если что - тебе свистну.

Гость Пятница, 15 Ноября, 2013 17:15 цитировать ссылка на коммент

Здравствуйте. Есть дома виртурилка. Планирую купить такую же телегу. В электронике/механике не силен, - больше с кодингом, пока. Вопрос - подскажите, пожалуйста хорошие драйверы двигателей (так что б не дорого, надежно и по возможности использовать весь потенциал скорости моторов телеги). Заранее благодарен.

Гость Суббота, 16 Ноября, 2013 15:21 цитировать ссылка на коммент

Создал тему тут: http://roboforum.ru/forum35/topic13558.html

Gol Суббота, 16 Ноября, 2013 16:21 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Привет! У меня на ней регули по 20А стоят, если не ошибаюсь, по три мотора на канал.

Gol Суббота, 16 Ноября, 2013 16:23 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
А, я ж в топике указал регули - Polulu 18V25, до 25А держат.

Gol Суббота, 16 Ноября, 2013 16:24 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
А на робофорум забей - там только обсирать всё умеют :-)

Гость Суббота, 16 Ноября, 2013 18:27 цитировать ссылка на коммент

Но на вход им 5В нужны(не рекомендуют 3.3В, хоть у вас они и работают) + вы писали что скорость маленькая (хотя не пойму почему) + стоят дорого - 2 регуля = 100 баксов почти - это ж чуть подсобирать и еще одну виртурилку купить можно. Нашел немного дешевле - http://www.pololu.com/product/1451
Что скажете?

Гость Суббота, 16 Ноября, 2013 18:43 цитировать ссылка на коммент

Цитата: + вы писали что скорость маленькая

Вы сколько подавали на них В?
Цитата: Нашел немного дешевле - http://www.pololu.com/product/1451Что скажете?

Они конечно в 2 раза слабее Ваших, но и в 2 раза дешевле. + логический сигнал 2.5В, что точно будет работать с виртурилкой. Ато я, знаете, не спец в этих делах и стараюсь не делать того, чего не рекомендуют, мало ли что:)

Gol Воскресенье, 17 Ноября, 2013 00:37 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Скорость маленькая потому что от 2S питаю. Уровень управляющего напряжения всё норм, они там вечно перестраховываются, так что от 3.3 всё отлично управляется, на нескольких платах (не только виртурилке) проверял. Насчёт тока - для моторов этой телеги заявлено 6А при усилии, т.е. если препятствие преодолевает или типа того, так что регули лучше с запасом. Три мотора по 6А эт уже 18А, вот я регуль на 25А и брал. Твой тож подойдёт, само собой, но при большой нагрузке будет греться или вырубаться.

Gol Воскресенье, 17 Ноября, 2013 00:39 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
У нас для Виртурилки был задумал моторный Монстр-шылд ампер эдак на 70 на канал, но стоимость получается тыщи три, мало кто купит. Но для некоторых проектов (см. вот этот 70А это ваще минимум :-), так что уж не в цене дело.

Гость Воскресенье, 17 Ноября, 2013 01:34 цитировать ссылка на коммент

Спасибо! Еще подумаю - либо 2 таких, как у вас, либо 3 тех что я предложил - по току как раз норм получается и немного дешевле выходит. Вот только не знаю пока как потом прикручивать все это дело буду:)

Gol Воскресенье, 17 Ноября, 2013 01:36 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Ну вот "немного дешевле выходит" обычно выходит намного дороже потом :-) Ты не подумай, я не подбиваю на то шоп больше потратить, просто сам уж сто раз убеждался - скупой платит дважды. А в условиях кризиса и трижды. Прикручивать енто дело - проще некуда, я вот ща из "отпуска" выйду - буду публиковать разные примеры как раз для тележек. Наш родной моторшилд ещё не успеваем выпустить, так что буду клепать примеры на сторонних регулях.

Гость Воскресенье, 17 Ноября, 2013 01:40 цитировать ссылка на коммент

На счет Ваших шылдов к виртурилке - думаю они найдут свое применение/покупателя, не смотря на цену. Лично я для своей следующей идеи взял бы.

Gol Воскресенье, 17 Ноября, 2013 01:42 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Не, монстр-шылд сейчас производить не будем ибо шибко дорого. Уже в производстве мотор-шылды для обычных тележек, с током до 2А на канал. А 20А всё-таки более редки :-)

Gol Воскресенье, 17 Ноября, 2013 01:43 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
А мощные бум делать под заказ, насколько я знаю планы партии. Ибо 3 тыщи за моторшылд не каждый готов отдать. Хотя эти мои Polulu на 2 канала как раз 3 тыщи и выходят. А у нас там помимо силовых ключей ещё и куча всякого для серв имеется, так что профит есть.

Гость Воскресенье, 17 Ноября, 2013 01:44 цитировать ссылка на коммент

Цитата: Ну вот "немного дешевле выходит" обычно выходит намного дороже потом :-)

Хорошо, возьму как у вас.)))
Цитата: я вот ща из "отпуска" выйду - буду публиковать разные примеры как раз для тележек.

Жду-не дождусь!

Gol Воскресенье, 17 Ноября, 2013 01:49 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Неее, теперь уж погодь! :-) Бери такие как хотел, проверь на телеге и отпишись лучше. Тянет - не тянет, и т.д.

COBECTb Среда, 20 Ноября, 2013 08:44 цитировать ссылка на коммент

Я монстршилд куплю обязательно. Может быть по предоплате их делать, как в2р?

А как DAGU 6WD в уличных условиях себя ведет?

Гость Среда, 18 Декабря, 2013 19:48 цитировать ссылка на коммент

Gol, пришла наконец тележка с драйверами. Драйвера брал какие и говорил. Сложности в подключении их к виртурилке. Посмотрите, пожалуйтса, здесь описал: http://roboforum.ru/post291111.html#p291111
Спасибо.

Gol Среда, 18 Декабря, 2013 19:58 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
INA, INB - оба "0" - моторы стоят, если до этого крутились - плавный останов. INA = 0, INB = 1 - крутит в одну сторону. INA = 1, INB = 0 - крутит в другую сторону. INA = 1, INB = 1 - мотор стопорится намертво, если крутился то резкий останов. Так что всё норм. А когда управление через один пин - это ацтой.

Gol Среда, 18 Декабря, 2013 19:59 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
VDD, GND - это питание силовое, с батареи/аккума. Ну т.е. питание которое на моторы пойдёт. Но не с виртурилки а напрямую с аккума!

Гость Среда, 18 Декабря, 2013 20:25 цитировать ссылка на коммент

Питание, которое на моторы пойдет подключается к входам GND и VIN (справа) - на сколько я с документации понял...

Гость Среда, 18 Декабря, 2013 20:27 цитировать ссылка на коммент

А я про пины от микроконтроллера (те что с левой стороны)

Gol Среда, 18 Декабря, 2013 20:59 цитировать ссылка на коммент

Ответил там же. Ну во, а говоришь совсем ничего не понимаешь, а мой косяк заметил :-)

Гость Среда, 18 Декабря, 2013 21:07 цитировать ссылка на коммент

Спасибо! Стараюсь:) А если от usb ноута запитывать виртурилку и шаманить с регулем, все ок будет или маловато вольтажа? На регулях, просто, такая фича есть, что можно без моторчиков тесты делать, там светодиоды есть.

Gol Среда, 18 Декабря, 2013 21:11 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Попробуй, если шо - усб просто безопасно отключится

Гость Пятница, 20 Декабря, 2013 21:55 цитировать ссылка на коммент

Переспрошу на всякий случай: Землю и VIN от виртурилки к трем регулям можно ж подключить параллельно?

Gol Воскресенье, 22 Декабря, 2013 13:27 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Конеш

Гость Воскресенье, 22 Декабря, 2013 20:15 цитировать ссылка на коммент

Все подключил. Кручу моторчиками(пока по одному пробовал) - все работает, ура!. В качестве источника питания использую 8xAA аккумулятора. Это примерно 9.6В. Включать три моторчика подряд не пробовал, но чувствую, что 9.6 мало будет. Хотел подключить еще 4 аккума, но тогда выходит напряжение где-то 16В, это если считать по замерам тестера, так сказать в не нагрузки. Сами аккумы по 1.2. То есть получается 14.4В - как раз входит в диапазон виртурилки(до 15В), но вне нагрузки они 16В. Как считаете, стоить рискнуть? Может я что не доганяю и все должно быть норм? У вас на видео норм ездит. Вы одним источником питаете? Какой у вас вольтаж?

Gol Воскресенье, 22 Декабря, 2013 20:23 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Маладца, поздравляю! Я питал от 2S и 3S липолек, это 7-8 вольт и 11-13 соответственно (в зависимости от степени разряда аккума напряжение у него на выходе меняется). Виртурилку пробовали вольт до 24-х питать, если память не изменяет, работает норм только катушка сильнее греется. Так что 16В без проблем пойдёт.

Гость Вторник, 24 Декабря, 2013 21:57 цитировать ссылка на коммент

Все ездит! Спасибо за помощь! Правда батареек надолго не хватает:(
Написал минимальный веб интерфейс для управления. На днях выложу видео на форуме...

Гость Вторник, 24 Декабря, 2013 21:59 цитировать ссылка на коммент

А сколько у вас 3S времени держит? У меня мои 12xAA и часа, наверное, не продержат:( Нужно что то думать с питанием, а то далеко не заедешь...

Gol Вторник, 24 Декабря, 2013 23:16 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Мои поздравления. 3S у меня не шибко ёмкие, на 2200 мАч, так что на этой телеге я в основном на 2S ездил, они у меня на 5000мАч. Время непрерывной езды не замерял но когда тестил-настраивал пробные заезды устраивал в течении дня - аккум менять не приходилось даже.

dsero Суббота, 22 Февраля, 2014 15:04 цитировать ссылка на коммент

Добрый день нужна готовая модель на этой базе (времени в обрез). Кто может проконсультировать (dsero@yandex.ru)

Гость Понедельник, 24 Февраля, 2014 22:59 цитировать ссылка на коммент

лююююююююдииииииииии

Гость Среда, 2 Апреля, 2014 09:32 цитировать ссылка на коммент

2 Гость: дружище подскажи какой контроллер подключал к драйверам

Gol Четверг, 3 Апреля, 2014 17:14 цитировать ссылка на коммент

2 Гость:
Дык я всё на нашей Виртурилке делаю, она драйверами как раз и рулит.

Гость Понедельник, 21 Апреля, 2014 10:17 цитировать ссылка на коммент

люди подскажите, кто подключал драйвера этой фирмы к STM32F4Discovery?