Интеграция с ардупилотом почти закончена. Управление им с виртурилки работает, телеметрия работает в полном объёме, хоум позишн и путевые точки определяются, на карте рисуются. Почти лепота уже.
Заодно прикрутил гуглоглобус, помимо обычных карт. Красиво смотрится, однако. Ну и траекторию полёта на нём можно с учётом высоты рисовать.
Далее идут отладочные демки. Кстати, рекордер оказался весьма удобен для записи демонстрационных роликов.
UPD> пока в тестовом корявом виде, но таки заработало руление как в игрушках стратегиях - щёлкаешь мышкой по карте - машинка сама туда едет (ну или самолёт летит) :-)
Испытания длительности работы при питании от установленного в шлеме Li-Ion аккума на 1900 мАч. При старте теста аккум не полностью заряжен, напряжение 3.7В (при полном заряде - 4.0В). Нагрузка полная - коннект по вифи (ASUS USB-N53), видео стримится, битрейт 3 мегабит.
51 минута. Вырубился вифи (аккум выдаёт 3.35В, близко к минимальному значению), железка продолжает работать. Но тут именно вифи актуален, так что тест пока считаем оконченым.
Поставил аккум заряжаться, потом проверим-с с полным зарядом сколько протянет. N53, зараза, прожорливый, при его включении суммарное потребление входного тока при напряжении 3.4 - 4.0 Вольт сразу на 500-600 мА подскакивает :-(
UPD> При проверке с полностью заряженным аккумом прожило 1 час 17 минут. Неплохо.
Добавил полноценный стерео режим в плеере, два независимых видеопока, по одному на глаз. Стримится с двух виртурилок.
Оси камер неидеально выровнены, так что при движении камер крышу немного сносит.
Запись того что в очках вижу оказалась нетривиальной задачей - все софтины для записи экрана проц грузят (тут же ещё и фул хд картинка суммарная), а из-за этого начинает видео лагать. Так что пришлось уменьшить окно плеера и его грабить, чтоб хоть что-то записать для демонстрашки.
UPD> Кстати, другую виртурилку ж можно подключить к HDMI выходу и ею видео писать, фул хд как раз работает. Так что ещё один вариант использования железки нашёлся - HDMI рекордер.
UPD> Блин, только на фотке заметил что камеры вообще нифига не соосно, так что понятно почему крышу сносит при просмотре.
UPD> Грабить с экрана всё-таки плохая идея, так что сделал в плеере запись одновременно обоих каналов в два разные файла, для последующего совмещения в видеоредакторе. Можно и на лету их объединить и в один файл сразу пару писать, но это кодирование на лету требуется, а при этом даже мой i3 на 3.4GHz тормозит :-( Следующую версию Виртурилки хочу с двумя видеовходами одновременно.
В кои то веки залез во вконтактик, кто попался под горячую руку - удалил к чертям СОБАЧЬИМ. Да, я собачник, я ненавижу котиков. И розыгрыши призов всяких - НЕНАВИЖУ. И фото еды - ноу комментс. Задолбали.
UPD> Я щас пьяный, так что пойду ещё где-нить побузю UPD> Ещё бы чуть-чуть - и был бы очередной видеоролик с пьяной игрой на гитаре. Но вино кончилось :-( так что не дождётесь.
Когда раньше пили абхазские полусладкие вина - разница как-то не особо чувствовалась, так как обычно если вино берём, то несколько бутылок одной марки. Раньше обычно брали пару бутылок красного, либо "Лыхны", либо "Апсны". Но не и то и другое одновременно. Либо белое "Апсоу".
Сегодня вот решили винца чуток тяпнуть. Катюха очень хотела белое, а я больше люблю красное. В магазин шла Катюха, так что вино она покупала.
Вечером включил кинцо, пошёл открывать бутылки. Открыл сразу обе, ибо я хотел красное, а Катюха белое. Налил себе красное "Лыхны" в один бокал, наливаю второе в другой бокал, но вижу что льётся опять таки красное. Посмотрел на этикетку - "Апсны". Которое как раз красное.
Пошёл огорчать жену. Она в суматохе не то взяла. Так что пришлось красненькое употреблять.
Но я то обе бутылки уже открыл, так что не пропадать же, налил в один бокал из первой бутылки, во второй - из другой. Принёс оба бокала жене, она выбирать стала (гурманы, йоптыть!). Выбрала первый бокал, т.е. "Лыхны". Которое, изначально, моё было. Но смешивать как-то не айс, так что я великодушно разрешил :-)
Как оказалось, зря. Ибо, понюхав запах обоих бокалов и попробовав по глотку из каждого, выяснил что по отдельности эти вина вполне себе вкусные. Но в непосредственном одновременном сравнении - "Лыхны" влёт уделывает "Апсны". Очень вкусный виноградный привкус, реально вкусное вино. "Апсны" более горьковат. Видимо, разные сорта винограда (не силён я в винодельчестве).
Вот так вот - когда пьёшь их по отдельности - оба норм. Но если сравниваешь два одновременно - сразу чувствуется разница.
Кто бы думал что колесо можно изобрести ещё раз. А ведь изобрели, и не один раз. Omni wheels, mecanum wheels - буквально несколько лет назад запатентованы были. Omni ещё не пробовал, а вот меканум - довелось пощщупать.
UPD> Ну, насчёт "несколько лет назад" эт я .
Правда, из-за ограниченности времени не успел сделать всё что хотелось, то же field oriented движение пока осталось неопробованным. Но вот основные типы движения (обычное, стрейф и их комбинации) сделать получилось вполне норм. Ну и плюшки для киношников всякие (плавные старт-стоп и т.д.). Управление - с RC аппы по радиоканалу, или как обычно, из плеера, по пятигигагерцовому вифи. Само собой, рцборда на Виртурилке всем рулит, с помощью нашего моторшылда. Кстати, моторшылд ништяг оказался в плане плавности хода - телега может оооочень медленно и плавно ехать.
Задержка видео довольно большая, из-за того что источником гопроха служит (а у неё на выходе задержка примерно 200 мс). Но тут обычно требуется медленная езда, так что задержка некритична.
Тележка будет использоваться для съёмки 360 градусного сферического панорамного видео. Сегодня даже уже опробовали в деле. Ютуб как раз панорамное видео стал поддерживать, попробую панорамку туда запихнуть.
Хочется чтоб приложение красиво выглядело, а с дизайном у меня проблемы :-( Но потихоньку пытаюсь прихорашивать внешний вид. Так что новая версия плеера (0.10.0) в основном как раз содержит изменения по морде.
Практическая польза есть - меньше нажатий кнопок мышки требуется чтоб до нужных менюшек добраться. Конечно, предстоит ещё больше менюшку разгрузить, но пока - вот так.
А, я ж там немного P2P улучшил, так что помимо морды есть ещё и внутренние улучшения.
UPD> А главное - добавил, наконец-то, показ реального пинга до борта. Раньше слева внизу показывалось прошедшее время с момента прихода крайнего сигнала alive. А он обычно шлётся бортом раз в полсекунды, так что нормальные значения там были 500 и больше. А народ думал что это задержка сигнала и все очень огорчались что очень много :-) Сейчас, помимо того же числа, показывается ещё и реальный пинг в миллисекундах. Само собой, если борт вообще пингуется. Показания пинга конеш задержку не покажут, но всё-таки хоть какой-то показатель для отслеживания линка. Реальную задержку прохождения команд высчитывать приложение тоже умеет, но это ещё пока на стадии допиливания.
UPD> Ещё важное улучшение - оверлей теперь не перекрывает другие окна! А то прям бесило это.
Когда в Москве была метель, я на солнышке катался :-) В окно не выглядывал, так что метель только у жены в Инстраграмме видел.
На этот раз тестили связку с автопилотом. Связь через билайн 4G. На Йоту забили, ибо она совсем испортилась, даже битрейт 300 кбит/с не тянет. А через билайн отлично 2 мегабита пролазит. Ни единого дропа, ни лагов - прям идеально всё. В плеере немножко улучшил P2P связь, теперь только так и подключаюсь, удобно, блин.
На автопилоте (ArduRover) собссно автопилотные функции не использовали, рулил я из Мск в ручном режиме. А автопилот рулит в другом ролике.
Когда-то один из обладателей виртурилки на форуме открыл тему "". Суть такая - виртурилка с камерой, камера направлена на монитор сервака (или десктопа, неважно). Также виртулка подключена по USB к тому же серваку и притворяется клавиатурой и мышой. Причём стандартными HID девайсами, так что с драйверами проблем нет.
В итоге получается натуральный IP-KVM (K - Keyboard, V - video, M - mouse). Я бы сюда ещё букофку S добавил - sound, т.к. звук тоже работает, если подключить аудиовыход компа к линейному (он же микрофонный) входу виртурилки.
Чел на форуме сделал управление через браузер, что не очень удобно, имхо. А у меня-то под рукой рцборда и плеер есть, так что добавить туда нужный функционал оказалось делом на полчаса.
В итоге в рцборде добавился девайс usb_hid.so, а в плеере опция - "использовать клаву и мышу для HID", при включении этой опции все перемещения мыши в окне плеера и все нажатия клавы отсылаются в рцборду, которая их преобразует в HID команды (движение мыши, нажатия клавы).
Только вот камеру на экран направлять мне показалось неинтересно (хотя и очень универсально), так что присобачил HDMI вход. Комп подключается к нему либо напрямую (если у видюхи HDMI выход есть) либо через DVI-HDMI переходник. При этом, само собой, зеркалирование выходов включить надо.
При этом управление клавой и мышой прекрасно работает в менюшке настроек BIOS. Только вот при этом видео идёт 640x480, а HDMI у меня сейчас это разрешение не умеет, так что картинка из BIOS пока не пашет.
Для включения компа была добавлена мелкая релюшка (AXICOM V23026-A1006-B201), которая срабатывает от 3 Вольт, так что подключил прям на один из пинов виртурилки. Релюшка коммутирует пару контактов, те же, к которым подключена кнопка включения на передней панели компа. Так что включать и выключать комп можно прям из плеера.
Питается виртурилка по тому же USB кабелю. Когда проверял с ноутбуком - всё норм, питание на USB есть даже когда ноут выключен. А вот при тестировании с десктопом пришлось виртурилку отдельно запитывать, так как десктоп вырубает питание USB при отключении.
Точнее, пока 1920x960@24 Ковыряю дальше. Но уже и при таком разрешении офигенно картинка выглядит, особенно при восьми мегабитном битрейте. Нормально выглядеть начинает уже при 4 мегабитах.
UPD> Уже есть натуральные 1920x1080! (Точнее, 1920x1088, ширина и высота должны быть кратные 16)
Самый прикол что это заработало на нашей обычной Виртурилке, даже не разогнанной. Т.е. DM365 вполне справляется на штатной частоте 300МГц. Но разогнанный, конечно, получше - 8 мегабит битрейт как раз на нём. Понятное дело, для управления такие битрейты нафиг не нужны, а вот для видеотрансляций - вполне очень даже востребованы. Ну и порадовало энергопотребление. Без проблем питается от обычного USB порта ноутбука, т.е. 5В и ток меньше 500мА. Точно померять не могу, кабель резать неохота.
На фотках источник видео - ютуб, так что качество изначально зарезаное, хоть и написано что 1080p. Но даже при таком заметна разница с обычным 720p в лучшую сторону.
Сдохла. Катюха говорит что внутри были красивые молнии, она уж подумала что щас Терминатор появится. Пронесло, но микроволновка запахла палёным, так что стоит теперь на ранее сдохшей стиральной машинке в коридоре и ждёт своей печальной участи.
Как в декабре поставил машину во дворе под окном, так она и простояла до сегодняшнего дня. Впервые на такой долгий срок тачку оставлял, так что когда появилась потребность сгонять по делам, оказалось что не всё так просто. Предварительно аккумулятор зарядил, так что в нём был уверен, но машина всё равно заводиться не захотела. Стартер крутился, но бестолку.
Посидел, подумал. Проверил бензин - полбака, ещё докризисный залит. Выдохнуться явно не должен был :-) Включил-выключил фары - всё норм, светятся. Открыл-закрыл бардачок - не помогло. Вышел, попинал колёса - всё равно не заводится.
Вылез, покурил, снова попробовал завести - характер звука при этом изменился, стало почихивать. С небольшими перерывами стал продолжать попытки - начало попёрдывать. Ну и где-то на тридцатой попытке движок таки завёлся. Правда, сначала тарахтел как дизель, но после где-то получаса прогрева звук стал нормальный. Сделал круг вокруг двора - вроде едет, не глохнет.
Офигенно было бы посмотреть концерт, снятый в стерео с видом со сцены. Побывать на концерте конеш клёво, но максимум что возможно простому смертному - пробиться к сцене. Дальше не пустят мощные дяди из охраны. А так - получается возможность хоть как-то на сцене побывать среди зажигающих кумиров :-)
Кто не узнал дядьку на видео - Брайан Мэй. Гитарист и автор многих текстов группы Queen.
P.S. Но ещё лучше - снимать панорамное видео из центра сцены. Примерно как
Недавно щупал очечи Samsung Gear VR (тот же Окулус, только на базе самсунговского смартфона, если кто не в курсе). Всё ништяг, очень эффектно, но некоторые моменты смутили. Во первых - жёсткая привязка к конкретной модели смартфона. Во вторых - аццкий SDK. Плавность изображения при поворотах головы вроде адекватная была, так что тут претензий нет. Помнится, когда на выставке впервые надел окулус - буквально через несколько секунд голова кружиться начала - очень дёрганая картинка была. У самсунгов в этом плане ситуация получше (почему-то).
Сегодня вот вспомнил про гугловскую веселуху под названием . Очки "виртуальной реальности" из картона с двумя линзочками. Втыкаешь любой смартфон (чем больше экран и больше разрешение - тем лучше) и всё, можно качать демки.
Но под рукой этих самых кардбордов нету, а главное - нет подходящих линз. Так что пришлось научиться видеть стереокартинку без всяких прибамбасов. Помнится, раньше на фишках часто публиковали стереокартинки - когда надо долго смотреть на экран монитора, сфокусировав взгляд между двумя картинками, тогда начинаешь видеть стерео. Вот и с приложениями для кардборда такое получилось - реально виден стереоэффект. Правда, потом глаза в кучу.
Самое главное - картинка идеальная. Никаких дёрганий при повороте головы. Нет залоченности на конкретную модель мобилы. Приложения писать несложно. Прям рай, практически.
Собссно, к чему эт я. Виртурилковский плеер под андроид уже может стереокартинку показывать (с двух виртурилок).
