Поставил на тележку дальномеры DYP-ME007, спереди и сзади. Излучатели и приёмники выпаял с плат, удлинил проводками. Платы разместил внутри корпуса, излучатели и приёмники поставил снаружи, смотрится более-менее прилично.
Тележка ездит, дальномер засекает препятствия спереди и сзади. Узкие препятствия засекает, но не всегда, тут ещё доработать надо бы. Задумывалось что при обнаружении припятствия с борта на флешку-рулилку уходит соответствующий сигнал. Если тележкой управляют из флешки, но с помощью джойстика - на джойстик уходит фидбек, джой начинает вибрировать.
Попутно появилась возможность автономного плавания. Тележка сама едет вперёд, если засекает препятствие спереди - выбирает случайным образом следующий маневр. Повернуть налево, направо или двинуть назад. Когда едет назад - то же самое. Теперь главное следить за телегой. Она у меня уже несколько раз удирала в соседнюю комнату, к балкону. Нашёл по звуку.
Выглядит примерно вот так, см. видеоролик. Алгоритм автономки только-только набросал пробный, иногда тупит.
Полез на ютуб заливать свежее видео с тележкой, наткнулся на клёвую штуку. Вообще, молодец чувак из . Клёвое видео снимает. Но вот в хвойном лесу открытый огонь эт они зря, ибо чревато.
Для коптера заказывал ультразвуковой дальномер (, DYP-ME007 v2). Взял про запас три штучки, парочку собираюсь на тележку повесить чтоб в препятствия не врезалась. Раньше с такими девайсами дела не имел, так что разбираюсь вот что куда совать.
Оказалось что надо задействовать только два сигнальных пина (помимо обычных GND и Vcc) - Trig и Echo. Нашёл , попробовал - пашет.
Устроил полигон на коленке. Дальномер приделал к сервочке. Сервочка крутится туды-сюды, дальномер постоянно дальномерит. В итоге получаем примерную карту окрестностей (на 180 градусов, ибо серва у меня дальше не крутит). С ардуины данные (текущий угол и намеряное расстояние) уходят на комп в браузер, там скриптик рисует диаграмку на Canvas. Вроде даже похоже на правду. Бывают левые всплески но нечасто. Вообще дальномер довольно стабильно дальномерит - показания практически не плавают (оно и понятно - не к аналоговому входу подключён). Кстати, насколько я заметил - глюкает когда бьёт вскользь по стеклу. Слева одиночные лучи появляются иногда - там как раз дверь стеклянная.
Собссно, первый шаг сделан. Нулевым шагом был заказ комплектухи в Китае. Сегодня вот приехала первая посылочка, в результате чего собрал раму квадрокоптера. Получилось прям как на картинке китайского сайта. Лапы подпружинены, площадка из текстолита, лучи алюминиевые. Массу рамы померять не удаётся ибо нет подходящих весов.
Винты тоже приехали, 10x6. После самолётного 5х5 эти пропы кажутся огромными. Теперь жду оставшиеся посылки с остальной комплектухой.
Фотки натуральные, сам фотал. Очень удобно оказалось фотать на белой тряпочке - с фоном гемора меньше.
Конечно же, фотошоп. Но в районе декабря этого года ожидается интересная штука. Есть такой конкурс - . Вроде как до конца декабря команды собираются на Луну рвануть, ибо главный приз действует до 31.12.2012. Вроде как даже одна российская команда участвует. Правда их проект "" как-то не очень доверия внушает. Колёса, всё-таки, на Луне поудобнее (не зря на Луноходе именно колёса стояли). Короче, посмотрим. Вообще интересно, хоть кто-нить до Луны доберётся?
Кстати, чего все пугают задержкой радиосигнала при управлении девайсом на Луне? Всего две секунды туда-обратно. Я своей тележкой попробовал порулить, выставив задержку примерно в две секунды - прикольно даже. Ещё когда и картинка с чёрно-белой аналоговой камеры через FPV радиопередатчик (с помехами и с большим углом обзора) - ну прям реально как по Луне едешь. Только вот ламинат не очень на лунный грунт похож.
Практически всё дособрано. Только вот антенну вайфайную надо на чёрненькую поменять, а то серая выбивается из цветовой гаммы. Корпус по высоте с большим запасом, чтоб всякой всячины можно было напихать в дальнейшем. Верхний этаж сейчас наполовину пустует. Нижний отсек тож с большим запасом, со свистом помещаются 3-4 аккума 3S 2200mAh. Из Китая щас едут аккумы 2S 5000 mAh, они погабаритнее, но тож должны легко поместиться.
Раз вспомнил про концерты, продолжаю про концерты. Сто раз уже собирался на Металлику, но так ни разу и не сходил. Надеюсь всё-таки когда-нибудь попасть на них. А ещё хочу на AC/DC. И на Сатриани.
Оказалось что на ютубе куча концертов полноразмерных (по два-три часа длительностью), раньше как-то их не замечал. Так что в этой заметке будет сборник всяких концертов для . Даж специальный тег завёл.
Встретил клёвую фразу. "Если вам хватает денег - значит у вас мало фантазии". Очень актуально.
У меня тут уже вообще организмус на круглосуточную работу перешёл. Бодрствование больше 24 часов, потом 10 часов подрыхнуть и снова за комп. Иной раз вспоминаю работу в госконторе, когда можно было нихрена не делать и получать зарплату. Как выглядит улица уже почти вообще забыл (разве что в магазин иногда выбираюсь за хлебов). Машинка стоит на приколе, наверное примёрзла уже вся.
Зато у нас неожиданно нарисовались два билетика на прощальный концерт Scorpions :-)
Давненько их не слушал. Надо бы в машину скачать альбомчики...
Давным-давно, в 99-м или в 2000-м году, ходил в гости к Дяде Васе (которого тогда звали просто Олег) смотреть видак (у меня видака отродясь не было). Так вот, когда смотрели свежевышедший "Американский пирог", Олег всегда заявлял что америкашки молодцы что на всех киношных вечеринках ставят правильную музычку. Не то что наши дискотеки из самой голимой попсы.
Когда спустя пару лет с Ромычем вели дискотеки в двадцатой школе, маленькие девочки постоянно подбегали и заказывали музыку. Само собой, попсу. "Я рисую на асфальте белым мелом слово хватит" - ненавижу. После того как эту дебильную песню пришлось ставить за один вечер дохрена раз. Дискач мы вели с компутера, это было круто (по тем временам-то). Зато, до сих пор помню, когда официально дискотека закончилась и народ уже почти ушёл, я врубил нормальную музыку из своего плейлиста. Что-то типа лимпбизкита или линкинпарка. В итоге в зал ворвались свежеушедшие пацаны с воплями "ну вот наконец-то нормальная музыка пошла". А на последней дискотеке (а потом я в армию ушёл) мы оторвались по-полной. Устроили принудительно "рок-н-рольную вечеринку". Посылали всех заказывающих музыку и ставили только старый рок-н-ролл. В итоге танцевали все. Учителя, стажёры (Оль, привет), учащиеся. Ученики сначала не врубились, а потом их попёрло :-)
Так... Что-то отвлёкся я. Короче, музыки из разных частей Пирога и не только. Sum41. Эт кстати солист именно этой группы на Аврилке женился.
Тут клешня заранее заданные ходы делает, т.е. это не полноценная "игра с компьютером". На этом ролике задействован модифицированый манипулятор AL5A (мой - AL5D, побольше размером), но сочленения удлинены.
Работы над тележкой временно приостановлены до прибытия нового корпуса (он уже вырезан, на днях приедет из Питера), довожу до ума клешню.
Из-за того что в штатной комплектации не предусмотрено никаких кожухов для проводов от серв, вся конструкция смотрится не очень - провода разноцветные торчат повсюда, колхоз. Так как совсем скрыть провода никак не удаётся (просто некуда), пришлось их немного упорядочить - объединил в группы и запихнул в гибкий кожух - кожуру от толстого кабеля. Кожух чёрный, средней толщины, смотреться стало более-менее прилично. Обидно, конечно, что очень недешёвую клешню всё равно до ума доводить приходится. А хотелось шоп из коробки - купил, подключил и не паришься :-)
Сенсор давления сломался - там гибкий шлейфики, обжатые медной пластинкой. К самому шлейфу фиг чего припаяешь - он плавится сразу. Вот один из проводников и отвалился, а медную фиговинку в другое место не переставишь - тупо разогнуть не получается, мелкая она очень. Второй сенсор у меня был, но оказался бракованым - один проводник тупо не контачит у основания. В общем, клешня осталась без сенсора давления, а это непорядок. Экстренно пришлось у местных торговцев заказывать, надеюсь, в понедельник привезут.
Штатно клешня питается от 6 вольт, при таком напряжении сервы максимальную тягу дают. Но идущий в комплекте с клешнёй блок питания не держит ток - сервы периодически дёргаются невпопад. Попробовал другие блоки питания (правда, на 5 вольт, но эт некритично) - всё равно дёргаются. Подключил мультиметр шоп ток померять - под углом примерно 45 градусов к горизонту, т.е. почти при довольно большой усилии на плече, суммарный ток кушается 1.1 - 2.9А. С нагрузкой (груз в захвате) - скачет до 3 с копейками ампер. А мои блоки питания все максимум два ампера дают :-( Пока пришлось компьютерный блок питания задействовать, но это не есть гуд ибо он шибко габаритный и шумный (кулер шелестит). Надо бы БП найти покомпактнее и с подходящим током.
Пока осталась последняя проблема - греющаяся серва в основании. Нагрузка на неё конкретная приходится - захват тяжёлый (из-за механизма вращения). Греется прилично, но вроде пока не дохнет. Как тут улучшить пока не определился, пока сделал решение в лоб - поставил градусник, при нагреве выше 50 градусов клешня становится в вертикальное положение, отключает сервы и ждёт пока остынет :-) Дурацкий метод, но пока хоть так.
Ща ещё предстоит контролер (ардуинку) в коробочку запихнуть, дабы законченность какая-то была.
UPD> По поводу перегрева что-то я погорячился. Нагрелось примерно градусов до 47 (отсечку по температуре отключил) и всё, сильнее вроде как не нагревается. Уже час в тестовом режиме туда-сюда крутится, температура стабильная. В ТТХ указана рабочая температура до 60 градусов, так что вроде укладывается в норму. Хотя, я ж меряю температуру на корпусе, снаружи, что не есть правильно. Похоже, надо датчик внутрь запихнуть.
UPD> Отложил кучу кирпичей. Серва крутить перестала. Ну всё, думаю, кирдык моторчику. Выключил, через пару минут включил - фух, крутит, всё норм. Похоже, встроенная защита от перегрева сработала. В мануале на серву про защиту вроде как ничего не сказано, так что хз что это было :-)
UPD> Уточнение - всё вышенаписанное было при отсутствии компенсирующего противовеса (пружины сзади). Сейчас поставил на место пружину - кушаемый ток сразу упал до 0.5-1.7А Соответственно, мощная серва в основании сразу стала меньше греться.
Патриарх Кирилл уже в ближайшее время может значительно улучшить свои жилищные условия. Его представители сумели добиться наложения ареста на квартиру в престижном "Доме на набережной", которая принадлежит врачу-кардиохирургу, бывшему министру здравоохранения Юрию Шевченко, и располагается по соседству с жилищем патриарха Кирилла (Владимира Гундяева). Суд решил, что именно ценой собственных апартаментов Шевченко может возместить непоправимый урон, нанесенный имуществу Гундяева. Мебель и книги патриарха оказались покрыты слоем пыли, которая, как посчитали служители Фемиды, прилетела из квартиры экс-министра. При подсчете гигантской суммы ущерба учитывались даже наночастицы, обнаруженные в жилище Гундяева.
”
Цензурных слов не осталось, извиняйте. А у вас останутся после прочтения вот такого?
Старый Асус сдох окончательно, батарею сразу не вытащил (не до неё были) - в итоге крандец. Но ему и годков уже прилично, и аккум уже полностью сдохший, выход на наушники не работает, шумит дико громко (уж сколько его чистил, пасту менял - помогает но ненадолго). Клавиатура после трёх вскрытий после прошлых залитий уже отходит местами... Короче, по принципу "умерла - так умерла", было решено брать новый. Нам с Катюхой на ДР денежку понадарили, а подарки мы себе так и не выбрали. Так что достали заначку, сделаем себе общий подарок на прошедшие дни рождения. Ибо иначе мне Катерина весь моск вынесет - она ж без компа осталась, я-то за десктопом сижу :-) Мне же ноут нужен для полевых работ (Ееешка не всегда справляется) плюс дома как независимый комп для проверки чего-нить интересненького.
Как выбирали новый ноут - это отдельная песня.
Во-первых, главные параметры для меня это фирма - только Asus, проц - только Intel, видюха - только дискретная от NVidia. Тут я даж никакую критику слышать не хочу :-) Во-вторых - экран только глянцевый.
Полез на Маркет искать цены и модели. Тут начался ад. Самый гемор - сравнить цены на найденую конкретную модель в разных магазинах. А тут засада - вот есть, к примеру, ноут N53SV. А он может идти с разными процами, с разным приводом дисков, с винтами разного объёма и т.д. и т.п. Вот почему я ненавижу подбирать ноутбуки (себе или кому-то ещё).
Нашёл одну модель - всё ништяг но проц только i3. У меня в десктопе именно i3, ненарадуюсь. Но в ноут i3 не катит ибо что-то там с авторегулированием частоты и потребления, точно не сформулирую. Короче, в ноут надо бы хотя бы i5, i7 шибко жирно для нас.
Нашёл другую модель - там любой проц, но фигня какая-то с портами. Все порты - с одной стороны (слева), там же дырка для питания. У нас ноут стоит на столе на кухне, правым боком к окну. Удобнее чтоб кабели справа подключались, ну или сзади. А тут - всё слева, т.е. кабели валяться через весь стол будут.
Нашёл другую модель - а там начинка старая. Wi-fi только g, блютус только 2.0 и т.д. Эт всё мелочи, ибо для блютуса 3.0 у меня ни одного девайса нету, да и роутер n не держит. Но роутер давно хотел поменять на 802.11n, а ноут не на один год берём (надеюсь, тьфу-тьфу).
Нашёл ещё одну модель - всё ништяг, но экран матовый. А я их НЕНАВИЖУ. Тут Катюха со мной солидарна. Мы только за глянец. Знаю что отсвечивает, но цвета красивше :-)
Далее началась эпопея с обзвоном магазинов. Мы все покупки делаем так: подумалось что что-то нужно - бац, позвонил в магазин, заказал, съездил забрал или вызвал курьера, но обязательно шоп с доставкой в тот же день. Иначе просто тупо на следующий день или я или Катюха передумаем ибо жаба шею нежно массирует.
Сели выбирать ноут мы под вечер, в восьмом часу. Соответственно, часть интернет-магазинов уже закрыта, а у тех кто открыт либо в наличии нужного нету, либо доставка только на завтра/послезавтра. Обзвонив с десяток магазинов озверел, плюнул на всё, вернулся к прошлой выбранной модели и позвонил в один из магазинов где она была и заказал доставку на завтра, хотя долго уламывал их привезти "прям щас" :-) Ну не идут навстречу клиентов, хоть тресни.
Короче, посмотрим что привезут. По идее, должен быть Asus N53SV 15.6" 16:9 HD (1366x768) / i5 2.4 ГГц/4 ГБ PC3-10600 DDR3/ 500 ГБ / NVIDIA GeForce GT540M 1Gb/ wi-fi bgn / блютус V3 / USB 3.0 и кучя всякой мелочёвки внутри. Видюхи две - одна встроенная интеловская, вторая дискретная NVidia.
У этого ноута ещё есть модификация с разрешением экрана 1920x1080, но шибко дороже и шибко мелко, а зрение не резиновое. Короче, средненький ноут, но явно покруче свежесдохшего.
Описание на сайте асуса -
UPD> О, , только с экраном 1920x1080. Он дядька шарящий в таких делах, ему кучу девайсов для обзоров присылают, так что щупает кучу железок. Ещё Бумбурум с Хабра хорошо ноуты обозревает, но для этой модели его обзора не нашёл.
Наконец-то кто-то полетал над Ниагарским водопадом вблизи! Вот тут есть парочка видюшек с пролётом у Ниагары, но всё-таки далековато, а на новом ролике довольно таки близко. Свежий ролик, месячной давности.
